机械手臂的plc控制系统设计报告

点击次数:   更新时间:2020-10-22 16:56     作者:ag视讯

  机械手类似于人的手臂,可以按照设定好的程序来按步执行程序,实现物体的抓取然后移动然后放置,最后恢复原位。其中可运用到可逆运行电路,按行程控制原则来设计,发出控制信号,使得电机正反转,使电机往复运行。

  启动机械手,将物体从A处移动到B处,机械手将完成原位、下降、抓取、上升、右移、下降、放松、上升、左移、循环或者回到原位动作过程。在执行动作时由限位开关对机械手位置进行控制,并且由双线圈二位电磁阀推动气缸完成。在机械手夹紧过程进行探究,当物体出现滑落或操作错误时发出报警等。

  2.模拟实验面板图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手,上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电,就一直保持现有的机械动作,例如一旦下降的电磁阀线圈通电,机械手下降,即使线圈再断电,仍保持现有的下降动作状态,直到相反方向的线圈通电为止。另外,夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成,线圈通电执行夹紧动作,线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关。

  3、移位脉冲:当I0.0=1时0,产生移位信号;当I0.1=1,停止下降,并产生移位信号,机械手抓取物件,定时器延时1.7s,当下一个移位信号来时,执行上升和保持夹紧动作;I0.2=1,机械手停止上升,同时右移;I0.3=1,机械手停止右移,并执行下降动作;I0.1=1,机械手停止下降,并松开,T38延时1.5s当下一个移位脉冲到来,I0.1=0,机械手又上升;I0.2=1,机械手停止上升;I0.3断开,左移;I0.4=1,机械手停止左移,移位寄存器全部复位;完成了一个工作周期。

  2、经过系统控制功能分析,本设计需要输入点6个,输出点7个。共计13个,具体如下表:

  (1)本设计主要阐述机械手的自动控制,机械手依次完成:下降——夹紧——上升——右移——下降——放松——上升——左移(回到原位)八个动作,实现机械手一个周期的动作,机械手的下降、上升、左移的动作转换靠限位开关来控制,而夹紧、放松动作的转换是由时间继电器来控制的。


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